搜索结果: 1-15 共查到“知识库 导航设备、水声设备”相关记录169条 . 查询时间(1.64 秒)
基于ANFIS的多AUV协同定位系统量测异常检测方法
自主水下航行器 协同定位 自适应神经模糊推理系统 水声测距 量测异常
2024/1/16
针对异常水声测距信息对多自主水下航行器(Autonomous underwater vehicles,AUV)协同定位系统的不利影响,以及传统故障检测方法在多水声测距信息交替混淆的情况下检测效率低的问题,提出一种基于自适应神经模糊推理系统(Adaptive neuro-fuzzy inference system,ANFIS)的量测异常检测方法。
空投UUV入水冲击仿真研究
入水冲击 空投UUV 安全入水
2016/3/3
空投布放的水下航行器在入水冲击初期会遭受巨大的冲击载荷，可能对壳体结构和携带的仪器设备造成很大的危害。掌握UUV在不同工况入水时所受冲击力的情况，对研究空投UUV壳体强度设计和安全入水方法都有着非常重要的作用。建立了UUV入水有限元仿真模型，并利用ANSYS/LS DYNA对UUV在多种工况下入水时所受冲击力的情况进行计算。最后通过分析仿真结果数据得到几点有益的结论，为空投UUV安全入水提供有价值...
“沪救捞62”DP系统实船研究
动力定位系统 实船海试 沪救捞62
2016/3/3
动力定位系统作为关键装备正在海工领域发挥越来越重要的作用。上海打捞局工程船队的“沪救捞62”铺缆船于2014年进行了动力定位系统的加装改造工程，完成了推进器IO接口模块的改装升级，并新增了相关传感器和动力定位控制系统。通过实船海试，该套DP系统的应用有效性获得了验证，相关实测数据对进一步的DP研究具有重要价值。
在捷联惯导系统中，惯性器件的确定性误差是系统误差的主要原因之一。为了提高惯导系统的输出精度，必须对这一误差加以补偿。本文以美国Crossbow公司开发的IMU440惯性测量单元为对象进行了快速标定实验，建立了陀螺仪和加速度计的误差模型方程，提出了用于辨识陀螺仪和加速度计误差模型参数的速率和位置标定法，根据两种标定方法得到了IMU440惯性测量单元的误差模型，最后对误差模型进行了校验，实验结果表明：...
小波阈值消噪在耙吸挖泥船参数辨识中的应用
船舶数学模型 小波阈值消噪 数据预处理 参数辨识 耙吸挖泥船变吃水作业
2016/3/2
随船舶和海洋技术的快速发展,对船舶数学模型提出了更高的要求,为消除试验数据中含有的噪声等不良因素,获取准确的数据用于建模,将小波阈值消噪法用于数据预处理,通过仿真对比了消噪前后辨识出的船舶模型相关参数,并将辨识结果用于耙吸挖泥船变吃水作业状态下的运动仿真,验证了小波阈值消噪在耙吸挖泥船参数辨识中的有效性。
基于模糊神经网络的水火弯板双臂系统 控制与研究
水火弯板 双机械臂 非线性控制 模糊神经网络
2016/3/2
研究了水火弯板双机械臂的非线性控制问题，采用一种模糊神经网络算法，利用神经网络的学习能力和模糊控制的模糊信息处理能力，调整优化双机械臂运动的位置偏差，得到该控制体系下的最佳驱动参数，仿真结果表明该控制策略提高了水火弯板双机械臂的控制精度，并且使系统具有较好的动、静态性能。
基于新型滑动模态和观测器的船舶自动舵设计
船舶 自动舵 滑模控制 双曲正弦函数 观测器 Backstepping
2016/3/2
设计一种新型准滑动模态船舶自适应自动舵,该自动舵可以克服模型参数未知和外界扰动,具有较强鲁棒性。为克服滑模面切换带来的抖振,在指数趋近律的基础上,提出一种新型的双曲正弦函数的指数趋近律,使轨迹的运动速度与轨迹和滑模面的距离相关联,实现自适应调节,使切换平缓；同时利用状态观测器对船舶模型参数及外界干扰进行观测,从而实现有效补偿；最后借鉴Backstepping方法设计船舶航向滑模控制器。通过对一具体...
无人帆船循迹航行的控制研究
无人帆船 循迹航行 模糊控制 帆艇航行测试
2016/3/2
一种适用于无人帆船循迹航行的控制器在本文中提出,并应用于一条1.5米长风帆艇的湖上航行测试。该控制器包含三个独立模块。局部路径策略模块决定帆艇的转向过程,帆自动控制模块根据帆位角和相对风向角的对应关系获取最佳推进力,舵自动控制模块基于从航海经验中提炼的245条模糊控制规则实现航迹调整。1.5米帆艇的湖上测试结果表明,本文提出的控制器在多种风场条件下都可有效完成帆艇的循迹航行,具有在无人帆船上实现长...
基于改进人工势场的水面无人艇路径规划研究
路径规划 海面高速无人艇 人工势场法 局部最小点
2016/3/2
路径规划是海面无人艇导航系统中最重要的任务之一,在实现海面高速无人艇路径规划时,如果使用人工势场路径规划,一定会产生最小点问题,本论文提供了一个新的解决方法来解决这个问题。论文中会简单的介绍一下无人艇的现状和人工势场路径规划,并详细介绍一种新的引力函数。论文的最后,将会提供一些Visual Studio环境下的实验结果。
基于某型号水下机器人水平面线性化模型,针对水下机器人系统本身存在的多种不确定因素,工作环境由于洋流等原因复杂多变的问题,采用混合灵敏度的鲁棒控制方法设计水下机器人的航向鲁棒控制器。在设计中,通过罚函数小生境遗传适应度值作为桥梁建立起遗传寻优与混合灵敏度参数之间的关系,构成多目标优化问题进行加权函数寻优。实验结果表明所用方法可在保证系统具有较强鲁棒性的同时,又能兼顾时域指标和混合灵敏度加权函数频域要...
一种基于声学定位/航位推算的水下导航定位方法
水下导航 声学定位 航位推算 组合导航
2016/3/2
受环境影响,声学定位系统输出的位置信息波动较大,还会出现数据跳变或丢失现象,严重影响了水下载体的定位精度。针对此问题,本文提出一种基于声学定位/航位推算的组合导航方案,首先依据前一时刻滤波结果判断声学定位系统数据可用性,若可用则进行组合滤波,不可用则利用航位推算系统导航。采用计算机仿真和海试实验对研究方法进行了验证,结果表明本文方法能有效融合两种导航系统的优点,平滑声学定位系统数据的波动,且当声学...
针对船舶运动的非线性模型,设计了一种船舶航迹稳定性控制算法。首先将被控系统分解成与系统阶数相同的子系统,然后利用Backstepping技术,分别为每个子系统设计虚拟控制律,迭代得出虚拟输入控制律,其中的非线性未知函数用RBF-NN逼近,随着迭代次数的增加利用一阶低通滤波器解决计算量膨胀问题。最后通过Lyapunov第二判断法分析验证控制系统的稳定性,基于MATLAB仿真试验,结果表明该方法能够实...
Career Choices in Marine and Environmental Sciences: Navigating a Sea of Options
Marine and Environmental Sciences Options
2015/7/17
The world of science continues to train and grant degrees to an abundance of eager young investigators, yet the number of tenure-track positions in oceanography and related fields is not increasing. N...